人类蜗居在银河系的一个小角落——太阳系，在围绕太阳旋转的第三颗行星上，生活了十多万年之久。
人类在这个小小的行星（他们称之为“地球”）上，建立了两百多个不同的行政区域（他们称之为“国家”），直到地球上诞生了第一个会思考的机器人。
在机器人的帮助下，人类迅速掌握了改造外星球的技术，开启了恢弘的星际殖民运动；人类在银河系如蝗虫般繁衍扩张，带着他们永不磨灭的愚昧与智慧、贪婪与良知，登上了一个个荒凉的星球，并将银河系卷入漫长的星际战国时代，直至整个银河被统一，一个统治超过2500万个住人行星、疆域横跨十万光年、总计数兆亿人口的庞大帝国崛起——银河帝国。
一个微妙的转折发生在银河帝国建国后的12020年。哈里·谢顿，这个刚满32岁的年轻数学家，开创了“心理史学”，这门学科能用数学公式准确推演全人类的未来——“预言”从此成为一门可以信任的科学，人类由此可以看见未来。
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